Considerando las características de los controladores del tipo PID utilizados en los sistemas de control que utilizan en el principio de la realimentación negativa, se presenta una descripción de los métodos de sintonización sugeridos por Ziergler y Nichols, y como estos fueron automatizados por Astöm y Häggelund. Recientes modificaciones a estos últimos métodos con el fin de aumentar la robustez del sistema de control son también analizados.
