Se presenta un estudio del sistema sensomotor de un agente móvil capaz de un comportamiento autónomo, así como una revisión de las técnicas más habituales para construir los tres bloques básicos que tradicionalmente lo componen: exploración, cálculo de trayectorias y localización. El primer punto contempla las técnicas necesarias para construir un modelo del entorno en función de los sensores que incorpora el robot. El segundo presenta las técnicas necesarias para calcular trayectorias de forma rápida y eficaz a partir del modelo mencionado. Por último, la localización contempla el problema de estimar la posición del agente en su entorno en ausencia de información odométrica.
